史上第一次的动物权利（animal rights）运动，开始於百年前的英国。早期的运动主要是反动物实验（见＜反动物活体解剖主义＞）运动。这运动带起抗议风潮，促成法令改革，成立反动物实验医院，且吸纳广大群眾基础。人道运动领导者原本与反动物实验者并肩共事，但1910年时，人道运动领导者不再批评动物实验这类体制性剥削。虽然部分人道团体和反动物实验团体持续经营至今日，直到1960年代，当代的动物权利运动才再度兴起。
第一个现代意义下的动物权团体是1963年成立的「英国破坏狩猎协会」（British Hunt Saboteurs Association）。在哲学基础上和策略上，这个团体与先前人道团体的福利主义有很大的差异。这些破坏狩猎者利用如干扰出猎、正面阻挡狩猎人士等衝突性策略。约在这同时，一些环保团体如「绿色和平组织」出现，克里夫兰亚莫里（Cleveland Amory）也成立了「动物基金」（Fund for Animals），展开反狩猎（against hunting）和用设陷井捕捉动物（trapping）的行动。
1970年理查莱德（Richard Ryder）提出「物种主义」（speciesism）的概念。1972年「动物解放阵线」（Animal Liberation Front）开始在英国行动。越战结束后，动物权利运动也於美国开展。只要有人能在想法上点出这些体制性压迫，与农场或实验室动物所受严重剥削的关连性，那些质疑战争和反对体制压迫女性或少数群体的民运人士，很容易扩张他们对体制的挑战。1970年代，彼得辛格（Peter Singer）和汤姆雷根（Tom Regan）两位哲学家提供了这项挑战的基础。辛格的《动物解放》和雷根的文章，促使动物议题进入了学院的严肃讨论，许多运动者的觉醒，也都归功於这些哲学作品。
早期运动的重点主要是动物实验问题。实验室动物受苦的详细案例，往往用以做為抗议和寻求立法改善的目标。1975年，亨利史匹拉（Henry Spira）和「為动物联合行动」（United Action for Animals）组织，著手调查了美国自然史博物馆赞助的一项研究。这个研究的实验主要牵涉到弄瞎、弄盲、及切除猫隻（cats）的性器官。运动者的抗议活动努力突显了这项研究的昂贵无用，和动物的无辜受苦（suffering）。最后终於使得纽约市长艾德寇区（Ed Koch）和一百二十位议员，开始质疑这研究，国家卫生局也因此终止了经费的拨付。
1980年早期，几个重要的全国性组织纷纷成立，其中包括了「伦理对待动物人们」（People for the Ethical Treatment of Animals, PETA）、「跨物种无限组织」（Transpecies Unlimited）、「农场动物改革运动」（Farm Animal Reform Movement，FARM），「女性主义者捍卫动物权」（Feminists for Animal Rights），「為动物动员」（Mobilization for Animals），和「悍卫动物」（In Defence of Animals）。素食运动领导人如Alex Hershaft加入了运动，农场动物处境和素食（vegetarianism）问题，也因此与动物实验，并列成為运动中心议题。1977年，动物解放阵线（ALF）也首次於美国出袭，解救了夏威夷一实验室的两隻海豚。
1980年代是运动抗议不断，且媒体能见度非常高的一个时期。大眾也透过PETA的调查工作，进一步探悉了动物研究是怎麼一回事，且有史以来头一遭促使一研究员因虐待动物被定罪（见＜银泉猴事件＞）。这个案件和其它个案（如宾州大学头部伤害研究室），对全国运动的动员，有著推波助澜的力量。每年的世界实验动物日（World Day for Laboratory Animals）时，大型的抗议锁定了许多实验室為抗议目标。运动也透过抗议活动、民事不服从（civil disobedience）、和动物解放阵线的突袭等手段，推展其想法进入大眾主流意识。动物权利很快成為媒体上熟悉的话题。动物权利运动也吸收了许多女性主义者、同性恋者、佛教徒、名人，和艺术工作者。综合议题组织（如PETA和「动物基金」）和单一议题组织（如FARM和「给动物最后机会」（Last Chance for Animals）），纷纷掘起。
除了将运动讯息传达到街头上，许多组织如「文化与动物基金会」（Culture and Animals Foundation）、「方舟信託」（Ark Trust）、「罗杰动物权法律中心」（Rutgers Animal Rights Law Center），和「动物司法防卫基金」（Animal Legal Defence Fund）也成功地将动物权利问题带入戏院、博物馆、法庭，和教室。虽然这些活动不如示威活动般吸引媒体注意，但是也同样為终结动物剥削，做了更进一步的铺路工作。
九Ｏ年代的运动以在华盛顿的一场七万五千人的大游行揭开序幕。动物权利运动已儼然成為一股社会势力。大游行外的其它成功活动，也使运动实力饱满、充满希望。许多大公司放弃了动物测试；製造过程标示无虐待动物的化妆品逐渐普遍；毛皮的销售额也大幅滑落。素食主义和纯素食主义（Veganism；不吃蛋、乳酪、牛奶等的严格吃素者）逐渐风行，肉品和奶品企业的基础食物群（Basic Food Groups）的宣传，在责任医疗医师委员会的提倡下，也改為「最营养新四食物群」（New Four Food Groups for Optimal Nutrition），强调穀类、蔬菜、水果，和豆类食物為最健康的食物。动物权也成為学术讨论的焦点，学术著作纷纷出炉。
九Ｏ年代时，动物权利运动的内部和外在政治气氛，都起了转变。八Ｏ年代媒体的青睞，和世界实验动物日参与游行的人数，都显著下降。示威活动不再如前期般大幅见报。动物解放阵线的耸动突袭活动，也不再是报章头条新闻。运动开始转往成熟之路。「拯救地球」（Earthsave）和「农场圣区」（Farm Sanctuary）等团体採取不同的手法，运用媒体揭发动物受虐情形，以教育替代先前的激烈抗议活动。许多运动者也由其它管道，如保护中心或资讯展，来吸收新血。
当运动渐趋成熟时，解放动物的中心思想虽然不变，其策略和讯息内容皆有所转变。各种不同剥削动物形式间的关连性，开始為运动所重视。动物权的倡导者，也强调物种歧视、种族歧视、及性别歧视间的相似性。许多人也认為人与动物间，只有当比「类比」更强的连关性能建立，才能确保运动的下一步成功。