一般鼯鼠体长约25厘米，尾巴几乎与身体等长。当它不开飞膜时，外形类似松鼠，背毛呈灰褐或黄褐色，腹面灰白色，四足背毛橘红色。

鼯鼠头宽、眼大、耳廓发达，前后肢间有宽而多毛的飞膜，借此起滑翔作用，后肢略长于前肢。体型多为中等。